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Alexander Pacha

Jelly Bean

Diese App demonstriert die Leistungsfähigkeit von verschiedenen Sensoren und Sensorfusionen.
Messungen von dem Gyroskop, Akzelerometer und Kompass werden in verschiedenen Weisen kombiniert und das Ergebnis wird als Würfel visualisiert, der durch rotieren des Gerätes gedreht werden kann

Die große Neuheit in dieser Applikation ist die Fusion von zwei virtuellen Sensoren: "Improved Orientation Sensor 1" und "Improved Orientation Sensor 2" nutzen den Android Rotation Vector mit dem kalibrierten Gyroskopsensor und erreichen eine nie zuvor dagewesenen Präzision und Reaktionsfähigkeit.

Neben diesen beiden Sensorfusionen gibt es noch weitere Sensoren zum Vergleich:

- Improved Orientation Sensor 1 (Sensorfusion des AndroidRotation Vector und des kalibrierten Gyroskops - weniger stabil, dafür genauer)
- Improved Orientation Sensor 2 (Sensorfusion des Android Rotation Vector und des kalibrierten Gyroskops - stabiler, dafür ungenauer)
- Android Rotation Vector (Kalmanfilterfusion von Akzelerometer + Gyroskop + Kompass) - die bisher beste verfügbare Fusion!
- Kalibriertes Gyroskop (Weiteres Ergebnis der Kalmanfilterfusion von Akzelerometer + Gyroskop + Kompass). Liefert nur relative Rotation, kann daher von den anderen Sensoren abweichen.
- Gravitation + Kompass
- Akzelerometer + Kompass

Der Quellcode ist öffentlich verfügbar. Der Link findet sich in der App im "Über"-Bereich.
这个应用程序演示了不同的传感器和传感器融合物的性能。
从陀螺仪，加速度计和罗盘测量可以以各种方式进行组合，并且将结果可视化为一个立方体，通过该装置旋转可旋转

在此应用中的巨大新颖之处在于两个虚拟传感器的融合：“改进的方向感应器1”和“改进的方向感应器2”使用Android旋转向量与校准陀螺仪，达到一个从未见过的，在精度和响应速度。

除了这两个传感器的合并，也有其他传感器，用于比较：

- 改进的方向传感器1（传感器融合AndroidRotation向量和校准陀螺仪 - 不太稳定，但更准确）
- 改进的方向传感器2（传感器融合机器人旋转向量和校准陀螺仪 - 稳定，但不太精确）
- Android的旋转矢量（加速度计+陀螺仪+指南针卡尔曼滤波融合） - 前一个最好的融合！
- 校准陀螺仪（加速度计+陀螺仪+指南针卡尔曼滤波器融合的另一个结果）。只提供了相对旋转可以从其他传感器有所不同。
- 万有引力+指南针
- 加速度计+指南针

源代码是公开的。该链接可以在应用程序中找到“关于”一节。


Sensor fusion

Sensor fusion的最新版本

其他版本